新时达说明书

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新时达说明书篇一：新时达机器人入门

1 认识STEP机器人

【学习目标】

? 掌握机器人系统的构成；

? 了解机器人系统中每一部分的含义； ? 了解机器人的一些重要参数； ? 了解STEP机器人的编程方式；

STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。

STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。如下图所示

STEP机器人的软件系统 STEP机器人的硬件系统

电机

交流伺服电机（多摩川、婓叶、拉法特）

减速机 谐波减速机和RV减速机 CPU

32位高速 380v/3相4线

目前开发有码垛Pallet、焊接Arc、折弯Bend功能包。

输入电源 I/O设备

自主I/O、魏德米勒I/O（裸机标配16DI,16DO）

1.1 机器人的用途

新时达机器人现可以进行弧焊，搬运，折弯。

1.2 新时达机器人的型号

目前新时达机器人有SD系列，SA系列，SR系列，SP系列。 SD系列：SD500E，SDA500E，SD700E，SDA700E; SA系列：SA1400，SA1400A，SA1800; SR系列：SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210; SP系列：SP120，SP200，SP275; 具体介绍请参考样本和本体使用说明书；

1.3 机器人的主要参数（SA1400为例）

手部负重：6KG 运动轴数:6 运动范围:1400mm 安装方式:正装、吊装 重复定位精度：正负0.05mm 最大速度：1500mm/s

其他参数和其他机型请参考本体使用说明书；

1.4 STEP机器人的安装环境

环境温度：0-45摄氏度 环境湿度：普通：75%RH 振动：4.9m/s2以下

其他参数和其他机型请参考本体使用说明书；

1.5 STEP机器人的编程方式

在线编程，暂时不具备离线仿真功能；

2搬运、拆箱、连线机器人

【学习目标】

? 掌握机器人的拆箱；

? 掌握机器人的搬运、固定和倒装具体操作； ? 掌握机器人的线路连接；

2.1 拆箱机器人

将机器人从木箱中取出，拆箱后如下图所示。具体操作请参考本体使用说明书和快速操作手册。

拆箱后

检查机器人本体并无损坏，配件有无短缺（请参考配件清单表），以SA1400裸机为例，应包含本体一个，控制柜一个，示教器一个，动力线缆一个，编码器线缆一个，示教器。

根据机器人本体规格和控制柜规格选择合适的场地，用M16螺钉固定机器人本体和控制柜在水平地面上，保证其不会倾倒或者移动。如下图所示（具体请参考STEP机器人快速操作手册和控制系统使用说明书）。

2.2 固定机器人

机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种，如图所示。

吊运：使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物（图示A和B处），预防吊绳

对机器人本体的损坏。

图1. 1 机器人的吊运方式

搬运：本体搬运时，原则上需调整至下图搬运姿态后，使用夹具进行搬运。

A 专用工装

B 固定螺钉 8-M8X25

机器人的搬运方式

控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图1.20所示。

吊运：按下图所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制柜的吊运请参见控制系统使用说明书中。

搬运：按下图所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。

新时达说明书篇二：新时达调试说明书OH1000

新时达说明书篇三：0 系统说明书-新时达机器人

目录

1机器人系统 ................................................................................................................................ 3

1.1机器人组成 ......................................................................................................................... 3

1.2机械本体说明 ..................................................................................................................... 3

1.2.1机械本体 ...................................................................................................................... 3

1.2.2机器人轴说明 .............................................................................................................. 4

1.2.3各关节电机说明 .......................................................................................................... 5

1.2.4各轴机械零点说明 ...................................................................................................... 6

1.2.5机器人铭牌 .................................................................................................................. 8

1.3电气控制柜说明 ................................................................................................................. 8

1.3.1控制柜正面介绍 .......................................................................................................... 8

1.3.2控制柜内部说明 .......................................................................................................... 9

1.3.3控制柜背面说明 .......................................................................................................... 9

1.3.4控制柜接线斜面板说明 ............................................................................................ 10

1.4示教器说明 ....................................................................................................................... 11

1.5连接线缆说明 ................................................................................................................... 12

1.6机器人系统的吊装搬运方式 ........................................................................................... 13

1.6.1准备工作 .................................................................................................................... 13

1.6.2 搬运和拆封 ............................................................................................................... 14

1.6.3安装机器人控制系统 ................................................................................................ 16

1.6.4 机器人本体线缆连接 ............................................................................................... 17

1.6.5 机器人控制柜电源连接 ........................................................................................... 17

1.6.6机器人工作状态确认 ................................................................................................ 17

2机器人控制系统介绍 .............................................................................................................. 18

2.1控制器说明 ....................................................................................................................... 18

2.2 STEP伺服说明 ................................................................................................................ 19

2.3安全逻辑板说明 ............................................................................................................... 25

2.4柜冷却装置说明 ............................................................................................................... 26

2.5 I/O模块 ............................................................................................................................ 26

2.6 软件功能介绍 .................................................................................................................. 27

3机器人标定和性能测试 .......................................................................................................... 28

3.1机器人的标定 ................................................................................................................... 28

3.1.1标定工具DynCal ...................................................................................................... 28

3.1.2标定过程 .................................................................................................................... 28

3.2机器人性能测试 ............................................................................................................... 29

3.2.1性能测试工具CompuGauge ..................................................................................... 29

3.2.2硬件安装及调试 ........................................................................................................ 30

4故障处理及维护说明 .............................................................................................................. 31

4.1

4.2

4.3 示教器常见错误信息提示及处理方法 ...................................................................... 31 电气系统常见故障 ...................................................................................................... 34 机器人维护保养 .......................................................................................................... 34

4.3.1 维护保养注意 ........................................................................................................... 34

4.3.2 定期检修日程表 ....................................................................................................... 35

4.3.3 检修项目 .............................................................................................................. 36

5安全注意事项 .......................................................................................................................... 49

5.1机器人安全防护装置 ....................................................................................................... 49

5.1.1 安全防护装置预览 ................................................................................................... 49

5.1.2 紧急关断按键 ........................................................................................................... 49

5.1.3 运行方式选择开关 ................................................................................................... 49

5.1.4 点动运行 ................................................................................................................... 50

5.1.5 机械终端限位 ........................................................................................................... 50

5.1.6 软件限位开关 ........................................................................................................... 50

5.2 相关人员 .......................................................................................................................... 50

5.2.1 操作人员资格要求 ................................................................................................... 51

5.2.2设备操作规程的规定 ................................................................................................ 51

5.3培训 ................................................................................................................................... 51

5.4安全措施 ........................................................................................................................... 52

5.5检查 ................................................................................................................................... 53

1.1机器人组成

1） 机器人

2） 机器人控制柜

3） 连接线缆

4）

手持式示教器

其中2和4可以合称为机器人控制系统，下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。

图1. 1SA14000机器人系统

1 机器人

2 机器人控制柜 4 手持式示教器 3连接线缆

1.2机械本体说明

1.2.1机械本体

机械本体是机器人运动的最终执行机构，通过电机驱动完成各种动作。

机器人本体构成图，如图所示。

图1. 2 SA1400

机器人本体构成

1.2.2

机器人轴说明

图1. 3SA1400机器人各轴说明

图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图

1.2.3各关节电机说明

(出自:WwW.HNNscy.Com 博 文学习 网:新时达说明书)图1. 5

SA1400的1、2、3、4轴电机位置示意图